Плодородната почва, изобилната изворна вода, буйните дъбови гори са привличали хората от древността в този изключително красив край. В местността Бурловец са намерени каменен чук, кремъчно длето и шило, което свидетелства за следи на пещерен човек от новокаменната епоха (3000-2000 г. пр.н.е.), обитавал пещерите около Велико Търново и с. Мусина и слизал по местните гори на лов. Пак там, и най-вече по поречието на малката Бурловска рекичка, са намерени желязна мотика, свещник, фрагменти от глинени съдове и оброчна плочка "Тракийски конник" – следи от тракийските племена уздицензи и кробизи, които са обитавали тия места.

По местността Мрямор, около Кладенците и Язовира, са открити зидове на големи постройки, зидани от едри каменни блокове и тухли с хоросанова спойка. За една от тях се предполага, че е била римска обществена баня. Твърде вероятно е в тази местност да се е намирало седалище на римски военен пост, който е охранявал пътуващите кервани със стока.

В землището са намерени и много остатъци от славянобългарски произход, предимно керамични съдове. Най-често са откривани в местностите Биюкалевен, Цариц, Горно ливади.

Както тракийските, така и славянобългарските поселища са били малки и разположени по теченията на малките дерета, близо до големи извори и гори. Едва по-късно с нарастването на селището постепенно са се разширявали и пасищата около селото и обработваемата площ навлизала все по-навътре в горите. Доскоро по местността Припека, използвана и сега за пасище, са личали синорите на изоставените в миналото ниви.

Разпръснатите из землището могили навярно са служели за наблюдателници или за пътеуказатели, тъй като при разкопки не са открити следи от погребения.

Съществува предание, че името на селото – Горна Липница, е получило наименованието си заради някогашните липови гори, които се простирали на юг от него. От тия гори сега не е останала и следа, освен в покрайнините на землището. 

По откъслечни данни от турски извори за българската история става ясно, че селото датира от средата на ХV век. То е записано под името Юкара Либниче, което преведено на български означава именно Горна Липница. Фактът, че селото съществува 37 години след падането на България под Турско робство, навежда на мисълта, че е съществувало още през Втората българска държава. От историята се знае, че турските нашественици са нападали селата за да крадат, а местното население се е криело в планините, далеч от централните пътища. На техните места са се заселвали турските колонисти. Ако първите заселници в селото бяха турци, името щеше да бъде чисто турско, т.е. Юкара Ихламбур. На турски ихламбур означава липа. По предание първият българин, завърнал се отново в турското вече село Горна Липница, бил Карапетко. Преданието разказва, че той, гонен от преследвачи, след дълго скитане се озовал в горите около селото. Сутрин слизал за вода близо до селото. Един ден турците го хванали и го пазарили за пастир на техните говеда. След време Карапетко се оженил и построил къща в долния край на селото. След него се заселват и други българи като слуги, занаятчии и изполичари на турските имоти. Предполага се, че първите български заселници са от ХV век. От Карапетко идват сегашните родове Хайдуроолу, Господиноолу, Ганеулу, Бекоолу, Гашкоолу, Гутеоолу, Караиваноолу и Хаджииеолу. До освобождението ни от турско робство през 1878 г. в Горна Липница имало 36 турски и 98 български къщи. В селото имало две махали – турска и българска, като между тях имало много голямо оставено пространство. Това днес е централният площад. По време на робството животът в селото се славел със спокойствие и разбирателство, което всъщност е причината да се заселят повече българи тук.